تخمین مکان و زاویه دید دوربین در دنباله محدود تصاویر با استفاده از یک روش مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته
Authors
Abstract:
استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش‌های مبتنی بر فیلتر این است که نقاط سه‌بعدی محیط حرکت دوربین از بردار حالت فیلتر حذف شده‌اند و با استفاده از روش‌های مبتنی بر هندسه چنددیدی با قطعیت مقداردهی می‌شوند. با این ایده حجم محاسبات فیلتر کالمن که یکی از نقاط ضعف روش‌های مشابه به شمار می‌آید، کاهش می‌یابد. در نهایت روش ارائه شده با یکی از دقیق‌ترین روش‌های مبتنی بر PnP مقایسه شده است و نتایج آزمایش‌ها نشان می‌دهد که دقت تخمین جابجایی و چرخش بهبود می‌یابد.
similar resources
فیلتر کالمن دو بعدی تعمیم یافته به منظور تخمین دمای درونی باتری بدون استفاده از حسگر
چکیده: دیدگاه‌ها و روش‌های متداول برای تخمین دمای داخلی باتری از مدل‌های عددی الکتریکی- حرارتی استفاده می‌کنند که در آنها نیاز به حسگر دما ضروری است. به منظور تضمین استفاده ایمن و درست از باتری‌های لیتیوم- یون در طول عمل، برآورد دقیق از درجه حرارت باتری از اهمیت ویژهای برخوردار است. در این مقاله روشی برای تخمین دمای هسته سلول باتری و سطح باتری با استفاده از یک مدل حرارتی کوپل شده با مدل امپدان...
full textتشخیص و جداسازی عیب حسگرها با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته فدرال
In this paper, a new algorithm for satellite attitude determination with sun sensor and magnetic sensor is designed that improves the accuracy of satellite attitude determination subsystem and robust it against sensor fault. This subsystem includes sensors and attitude determination algorithm. In order to combine sensors data, we can utilize centralized and decentralized algorithm. Decent...
full textکنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...
full textتخمین مقاوم ضریب سختی فنر در عملگر آلیاژ حافظه دارتوسط فیلتر کالمن توسعه یافته
در این مقاله ابتدا یک سیم از جنس آلیاژ حافظه‌دار توسط مدل برینسون مدل‌سازی شده است. با توجه به کارایی بالای مدل برینسون، این مدل به صورت جزئی در تمام نقاط صفحه دما-تنش مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه یک عملگر دارای آلیاژ حافظه‌دار که از ترکیب یک سیم آلیاژ حافظه‌دار با یک فنر خطی تشکیل شده، مدل‌سازی شده است. از آنجا که در بسیاری از موارد، پارامترهای مختلف عملگرهای آلیاژ حافظه‌دار از قبیل ...
full textکنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...
full textتشخیص و جداسازی عیب حسگرها با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته فدرال
در این مقاله یک الگوریتم جهت تعیین وضعیت ماهواره طراحی میگردد که علاوه بر بهبود دقت این زیرسیستم، در برابر خطای حسگرها نیز ایمن میباشد. زیرسیستم تعیین وضعیت ماهواره شامل حسگرهای نصب شده روی بدنه ماهواره و الگوریتم تعیین وضعیت میباشد. جهت ترکیب اطلاعات حسگرها میتوان الگوریتم را به دو صورت متمرکز و غیرمتمرکز بهکار برد. روش غیر متمرکز علاوه بر مزایایی مانند کاهش حجم محاسبات، افزایش دقت و همگر...
full textMy Resources
Journal title
volume 5 issue 2
pages 103- 113
publication date 2018-11-22
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023